机器人检测系统跑批量时偶发漏检，复现率还特别低，有啥排查思路没
手上有一条自动化线，KUKA和ABB混着用，末端配的是康耐视的视觉检测系统，主要做零件尺寸和有无检测。问题来了：跑了大概三千件会冒出个一两件漏检，报OK但其实有缺陷，复现了快一个月才抓到三次，每次抓现场log看程序和通讯都正常，没报错没掉帧。
视觉那边光源、相机焦距我都反复确认过，夹具定位也没松动。怀疑方向是通讯握手那块的瞬时丢帧，但总线状态一直是绿的。各位兄弟有没有碰到过类似情况？这种低概率漏检一般从哪儿下手？
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这种三千分之一级别的漏检，大概率不是定位问题，机械重复性0.1mm以内的话可以先排除。我之前做汽车焊装检测线碰到过类似情况，最后查下来是相机曝光时间设短了，碰上振动周期和拍摄周期共振时会出现单帧模糊，概率大概万分之几。把曝光从8ms提到15ms，加了硬件触发延时锁相之后，再没出过。
另外建议你查下视觉系统的图像缓存机制，有些视觉平台在buffer溢出时会默认丢弃最老帧而不会报错，这种坑康耐视的In-Sight系列早期版本确实有，得刷固件到7.7以上。
康耐视配KUKA和ABB混用？通讯协议统一了吗？我遇到过Profinet和EtherCAT在网关转换时偶发校验位错误，视觉给的是OK信号但数据包其实是上一帧的缓存。这种用Wireshark抓包抓个两小时基本能看出来，漏检时间点和网络抖动能不能对上。
三千件才两三次，光看漏检率不到0.1%，你这系统本身CT应该多少？如果CT在3秒以内，相机帧率能不能跟上？有些视觉系统多任务并行处理时CPU占用一过85%就开始抽风，表面看一切正常但内部已经丢队列了。
夹具定位确认没松动就够了吗？工件放上去的浮动量测过没，重复0.05mm和0.3mm完全是两个世界。我们厂里出过类似事，最后查下来是毛坯件来料一致性差，碰上个翘曲的就刚好卡在检测边缘过了。