安川DX200打油位跑偏怎么调？原点复归每次位置都不一样

你先确认下打油动作是不是走的位置变量还是直接走关节角度。我们这边MH24之前打油位偏过，后来发现是润滑程序里J3轴位置写成了-30度应该是-30.5，差那0.5度落点到焊缝上就是2-3个毫米。改完位置变量之后稳定了，每瓶润滑脂打完都复测一次，原点复归波动小于0.02度算正常。

原点复归波动0.05到0.1这个得查查减速机背隙了，MH50这种用个三五年的，RV减速机刚出来的时候就是背隙变大，润滑脂打多了反而把齿面磨损粉冲不出去，加速老化。拉一下绝对值编码器那块的数据，跟新机的时候对一下。

1-2个毫米也不算小偏差了，你机床上下料节拍多少？是不是打油动作跟主程序抢IO信号了，润滑泵一启动电机电流有波动，DX200控制柜里如果跟主柜共地不好也容易让编码器反馈抖。