发那科取整指令用哪个，ROUND还是TRUNC来着

直接用TRUNC[1, R[10]]就行，后面那个数填小数位数，0就是取整不带四舍五入。ROUND是四舍五入取整，如果视觉那边要的是直接砍掉小数部分，你就用TRUNC，R[10]换成你自己那个寄存器编号。跑TP程序的时候单步跟一下寄存器的值就清楚啥意思了，几分钟的事。

取整之前先确认下你坐标的单位是mm还是带小数点的，要是mm本身就带一两位小数，取不取整差别不大，反而可能把定位精度搞坏了。建议先看眼视觉那边通讯协议到底要求啥格式，是整数还是带小数都能收，别上来就取整把活干反了。

我这边一般是寄存器里存原始值，传输的时候再处理，R[10]=R[10]/10*10这种写法也能凑合取整，就是土办法。你那种多寄存器坐标的活，整段往子程序里塞，子程序开头统一TRUNC一下比较省事，后面调用就不用每个点位都改了。

你视觉那边报的啥错？光说数据格式不对太模糊了，字符串还是数值、要不要补零对齐这些都得对清楚再改机器人程序，不然改完也是白改。