abb焊接指令MoveJ和MoveL混着用，工件变形咋整

跟MoveL关系不大，1.2mm薄板焊加强筋本身就是容易变形的结构，焊缝收缩把板拉弯了。运动指令再怎么优化省的那点力矩，相对于焊接热输入产生的应力可以忽略。我们厂里1.5mm以下薄板基本都上反变形工装，焊前把板压一个反方向的弧度，靠工装回弹抵消收缩，这才是从根上解决的方案。你这个MoveJ+MoveL混着用在轨迹上没问题，主要看焊接节拍会不会被抬枪那段MoveJ拖慢，要是拖节拍再改成MoveL连续过渡。

先确认一下你焊枪姿态有没有问题，薄板焊接枪角度大于15度会加大变形。另外焊枪有没有带接触传感？有的ABB配SmarTac，焊前自动找位自动补偿，比手动示教稳得多。变形2mm不算大，热应力释放之后可能还会回弹一点，焊完等几分钟再测量看看。

你这个思路就不对。MoveJ和MoveL是轨迹指令，变形是热输入问题，跟运动学没关系。真要省工期，去查一下你的焊接电流电压有没有用ABB的SynchroWeave或者TouchSense联动功能，参数和运动配合好了变形能降30%以上。再不行直接上振动时效，应力释放完尺寸就稳了，工装都不用重做。