abb机器人怎么定点啊？走直线老偏那零点几毫米是不是要重新标定

我这边ABB 1410干了快四年了，TCP重新校准+基坐标系重新标一下试试，fine点用fine本身没问题，但是要看你负载有没有变。ABB手册那个0.02mm是重复定位精度，不是绝对定位精度，这俩完全两码事，绝对精度能做到±0.1mm就谢天谢地了。项目上一般留0.3-0.5mm余量，你这3mm孔插3mm销本来就卡得紧，间隙放0.05-0.1mm才合理。另外检查下减速机有没有松，IRB1200那个腕部用久了螺丝会松的。

等下，你确定是零点偏了还是机械磨损？IRB1200腕部那几个关节用两年以上精度下降很明显的，齿轮间隙大了fine点也救不回来。发个机器人型号和用了多久，还有负载多大、有没有经常满速满加减速跑？

我们厂ABB 6700干焊接的，类似的活这么搞：每个抓取点都用offset修个微调量，然后每次启动程序前自动跑个校准子程序，用一个固定针规对一下位置偏多少，直接写到寄存器里补偿。三年了一直稳得很。你那个0.2mm可能不是机器人问题，是工件来料位置本身就飘，先排除下料盘精度。

offset不用改，偏移修正可以单独用。