紧急求助
ABB机器人报警程序怎么写？带故障停机那种
hwg1999
2026/05/25 12:47
新手上项目，IRB1200跑的RobotWare 7，程序跑着跑着偶尔报电机过载就直接停了，现场老师傅让我加个报警提示，停了之后在示教器上能直接看到是哪个信号或者哪个IO出问题，最好能区分一下是驱动器报警还是安全回路断的。
我翻了半天手册，EIO信号那栏看得头大，是用Trap指令还是直接写个IF判断触发？有没有现成的例程参考下，多谢。
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小任#1
直接用Trap指令挂个中断就行，写在主程序开头： TRAP my_alarm TPWrite "驱动器报警:" + di_alm_name; StorePath; StopMove\Quick; ClearPath; StartMove; ENDPRO 提前把常用IO地址、电机温度信号、SafeMove的ES信号都做成字符串，报警时拼一下甩屏上。注意StopMove别放在普通程序里，得在Trap里才管用，触发后机器人是软停车不是急停，结构能保住。
2026/05/25 12:52
邓立新#2
如果是RobotWare 7而且走的是FlexSafe那套，建议看下840-3的SC信号说明，IRB1200本体就那几个口，ES1 ES2 + AS1是标配，报警分类先在Safety Configurator里建好Group，再到程序里读g_safety_output比直接啃IO快。
2026/05/25 17:47
看淡#3
电机过载这个事别光靠报警，传动链和减速机先查一下，我之前在压铸厂碰到过一模一样的症状，报警加完了没用，拆开看谐波减速机里的柔性轴承都碎了，换完轴承再没报过，程序上报警只是表面功夫。
2026/05/26 03:49
