nmrv蜗轮蜗杆减速机回差大正常吗？刚调一台机器人末端定位老偏

nmrv系列本身精度就不高，标准品回差基本在30到60弧分之间，好一点的能做到15到20弧分但价格也上去了。你说的零点几毫米偏差很正常，单级蜗轮蜗杆传动比大的时候回差会被放大，特别是30以下的型号齿轮啮合面小，加工误差占比就大。机器人末端如果要求0.05mm以内的重复定位，建议直接换谐波或者rv，别在nmrv上调参数浪费时间。

你们负载多大转速多少？我之前用nmrv040带3公斤的负载跑30rpm以下，背隙也在40弧分左右，但端面加了个弹性联轴器补偿了部分误差，定位能从0.3mm压到0.1左右。可以试试在减速机输出端加膜片联轴器或者波纹联轴器，别用刚性联轴器硬连。

说实话nmrv这玩意儿根本不是给机器人末端用的，它设计场景就是传送带、搅拌机那种对精度没要求的地方。你硬要拿来用也行，但背隙问题靠装配和调间隙治标不治本，磨损三个月又回去了。新项目建议直接上rv减速机，精度能到1弧分以内，虽然贵但省心。

你测回差的方法对不对？是用百分表固定输入端手动转输出端量的吗？力矩多大转的？蜗轮蜗杆类减速机在不同负载下回差数值会变，空载和带载测出来能差一倍。