点胶机PLC程序怎么写？三轴联动+胶量闭环这块有点蒙
手里有个小活，桌面式三轴点胶机，XYZ三个步进加一个点胶阀，客户要求胶量根据出胶压力做点PID调节，阀那边已经带压力反馈了。我用的是三菱FX5U，配1PG模块带脉冲。
现在卡在两个地方：一是三轴插补我直接用DRVA指令一段段往下发，走连续轨迹的时候感觉丢脉冲，偶尔还撞限位，是不是要换成表格定位那种？二是胶量闭环是放在主程序里每个扫描周期跑，还是开个定时中断跑？扫描周期我看现在都20ms了，加了PID块之后感觉响应慢半拍。
有没有做过类似设备的兄弟，把程序框架大概说一下，核心那几段FC/FB怎么拆的，多谢。
全部回复 (3)
三轴连续轨迹就别用DRVA一段段发了，FX5U的表格定位（GX Works3里叫"定位表"）可以一次塞几百个点进去，每个点带位置+速度+加减速时间，PLC按表顺序自动跑，不会丢脉冲也不会撞限位。步进电机走连续轨迹丢脉冲基本都是指令间隔不够导致的，DRVA执行完到下一条之间有个几ms的硬延迟，累积起来步进电机就堵转了，撞限位是家常便饭。
压力闭环我建议开10ms的循环中断跑，不要塞主程序。FX5U的PID指令在主程序里跑一个周期本身就要几ms，再加上三轴定位指令占的资源，扫描周期很容易就破50ms了，闭环就废了。我之前做的项目开的是I51定时中断10ms，PID输出直接给点胶阀的PWM口，响应快很多。
另外提醒一下，三菱步进配1PG记得把加减速时间给够，至少200ms以上，不然高速过弯的时候惯性会顶到机械结构，点胶头偏移0.01mm胶量就不准了。
表格定位是好东西，但FX5U的定位表点数是有限制的，GX Works3里1PG模块单表最多600个点，复位指令还要占用表项。你这个项目如果轨迹复杂的话，先在电脑里把点位都规划好再下，别在示教器上一段段试，浪费时间。另外圆弧插补FX5U本体的1PG模块是支持的，不用额外加模块，把插补模式选"2轴直线插补"或者"3轴直线插补"，圆弧走不了就走微段直线逼近。
压力反馈做PID这事本身就有点别扭，胶水黏度随温度变化、固化速度随时间变化，你这套压力反馈能跟得上？我接触的几个点胶厂家最后都改成了"前馈+压电喷射"，干脆不用阀门调节，用压电陶瓷打频率控制胶量，响应速度比PID快一个数量级。你们项目预算够的话往这个方向想想，阀门调节胶量这路子是十几年前的老方案了。