移动复合机器人这玩意儿现在用在仓储里到底靠不靠谱？
刚入行不到一年，之前一直做传统AGV项目，最近公司想让我接触移动复合机器人（就是底盘+机械臂那种），说是往仓储拣选方向推。领导让先做技术调研，但网上资料看了一圈越看越迷糊。
想问问各位实际用过或者在调试的兄弟，这东西现在负载一般能到多少？是不是大多还停留在十几公斤的样品阶段？另外移动底盘和协作臂协同定位那套，主流方案是用视觉SLAM还是反光板导引？延迟控制能做到啥水平？
我们仓库货架间距大概1.8米，料箱尺寸600×400，主要是想替代人工去高位货架取料，不知道现在这个技术真能跑稳还是噱头多。
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我们去年在汽车零部件仓库上了4台复合机器人，底盘是某家的差速驱动加7自由度协作臂，负载含夹爪实测能稳定跑18公斤，再大臂的重复定位就有点飘了。货架间距2米跑下来没问题，1.8米稍紧但也能走，主要看转弯半径选型。
导航这块我们用的是激光SLAM加二维码辅助，没用反光板，仓库里货架反光太强反光板误识别太多。底盘和臂之间的协同，主流做法是底盘到位后给臂一个停止信号，臂再做二次视觉精定位（拍货架上的特征点），整体节拍大概12-15秒一个料箱，比人工快30%左右。
真正容易出问题的是电池续航和跨楼层，目前我们还是单楼层跑，跨电梯调度那个通讯协议各家闭源得很，集成商基本要定制开发，预算得单独留。
你这料箱尺寸和间距我熟，说几个容易踩的坑：1.8米间距如果货架底部不是全开放的，臂展选小了够不到里排，选大了底盘转弯半径又超，建议直接拿实际料箱和货架做实物打样，别光看样本参数。另外复合机器人现在真没到“开箱即用”程度，调度系统、视觉系统、上位WMS对接每家协议都不一样，项目实施周期普遍3-6个月起步，别被销售忽悠了。
纯抬个杠：移动复合机器人现阶段噱头成分明显大于实用。我们评估过三条线，某国际品牌的方案单台硬件加集成报价50万+，算上3年维保和调度系统摊销，替代一个拣货员的成本回收期要4年以上。除非是24小时黑灯仓库或者高危场景，否则ROI根本算不过来。领导让你调研不一定是真要上，可能是要你写份报告劝退这个项目，你心里有数就行。