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安川MH24跑程序中途报伺服跟踪错误AL-4017，有人碰到过吗
laojianjun
2026/05/25 14:01
现场一台安川MH24带变位机，跑了两个月都没事，最近一周连着报两次AL-4017伺服跟踪错误，都是在焊枪摆动到极限位置那一下停的，位置偏差我看了一下差不多120个脉冲左右，机械间隙查了没问题，减速机也没异响。
把增益PGAIN从40调到55试了，报警频次是降了点但还是有，想问下这种情况是直接换编码器线还是先动刚性参数？有没有人遇到过类似的是怎么处理的，参数具体调到多少稳的？
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全部回复 (4)
7085106515#1
AL-4017先别急着换线，编码器线接触不良报的多是AL-4016那种通讯错。120脉冲在MH24的负载下偏大了，你把FFGAIN往前推一推试试，我这边从默认0加到80，响应快了之后跟踪误差能压到40以内，PGAIN别动太大，过头了振动一起来那又是新的故障码。
2026/05/26 05:49
17646053002#2
摆焊极限位置停那一下报？先看看变位机跟机器人协调那段的加减速时间，是不是S曲线段切到摆动的时候加速度突变把伺服甩出去了，把FINE位置精度放宽0.5mm试试，配合把跟踪误差容差AL-4017的阈值改宽两个档位，看还报不报。
2026/05/26 06:51
jun99#3
你这个增益调的方向反了，PGAIN往上加只会让超调更大跟踪更差，得先减PGAIN到25左右，再把LOOP GAIN分两档往上拨，我们厂里NX100和DX200的控制柜调过十几台这类问题基本都是这个套路，机械没问题的情况下参数得往软里调。
2026/05/29 16:18
