发那科机器人每个轴的机械零点怎么找？手把手那种

发那科各轴机械零点其实就是每根轴上的一个机械对准标记，标准姿势是把机器人摆成所谓的"零位姿态"——J1到J6每个轴都有一个固定角度，一般资料上都有那张零位姿态图，照着把每个轴转到那个角度就行。J1、J2、J5轴上有箭头和刻线要对齐，J3轴在腕部那里有个V型标记，J4和J6一般在减速机输出端能看到标记线。大部分机型盖子不用拆，把防尘罩或者侧面盖板打开就能看到对齐标记。

容易踩坑的是J2和J3，这两个轴重，转的时候要把别的轴锁好，不然会往下坠导致标记对不准。还有就是标定完记得在示教器上做一次零点标定（$DMR_GRP或零点设定那项），不然控制器那边还是认原来的位置，干活就会偏。具体步骤你翻下FANUC的Mechanical unit manual，里面有图，比口述清楚得多。

你自己说了是新手，那就先别直接上手标，喊个老带新的同事陪你搞一次。我之前带过几个新人，最常出问题的是J2轴，那个大臂往下压的力很大，没经验的人一个人操作容易把标记对错还不知道。建议先把机器人切到100%低速模式，每个轴单独动到位再对标记。