六轴机器人各轴极限角度有现成的表没？别让我自己翻手册

IRB1200手册上写的范围那是机械极限，到工程上基本得打折使。我这边做集成一般J1到J4留10到15度余量，J5、J6因为腕部干涉问题更麻烦，有时候得留到20度以上，不然一过极限位机器人就报路径超限报警。你这个折弯机取件的场景，重点看下J3和J4的极限位，斜着伸进去J4很容易顶到折弯机本体或者模具边上。建议你先在RobotStudio里把干涉点跑一遍，把几个关键姿态的实际角度报出来再定方案，不然现场改一次至少拖三天工期。

留多少余量看速度，你开满速走极限位和慢速走极限位完全两回事，慢速的话卡到机械极限附近也没事，伺服还能顶住。

折弯机取件那个场景我之前做过一个KUKA的，类似布局，斜着伸进去J4的角度卡得很死，最后是改了底座高度才解决的，光看手册上的角度范围没用，你先把折弯机的开口高度和模具尺寸发出来看看。

你这个预算和工期能加多少？要是改动空间小，干脆换个工作半径大一号的型号省心，1200工作半径只有901mm，斜着伸进折弯机本来就不富裕。