安川MH50报警4117咋处理啊

4117这码是SVO-007还是PRG-0117？你说4117听着像伺服报警转换后的号，原码得在维护模式里查ALARM HISTORY才能看到对应关系。先把原代码报出来，不然光对着4117查手册越查越乱。

还有上电就报的话，优先怀疑：①绝对值编码器电池电压低（DX200电池在示教器后面那块小板上，3.6V锂电，低于3.1V就会报）；②机器人本体上电顺序不对，比如先开了控制柜再开外部24V，伺服ON的瞬间编码器反馈跟不上。

建议你先把电池电压量一下，这玩意儿平均寿命3-5年，仓库里趴着的库存机很多电池早就没电了，换一颗松下或者EVE的CR17335SE试试，几块钱的事。

你这号我咋觉得像ALM-4117？

没让机器人动不等于没让电机转，上电那一刻驱动器自检就转一小格找原点，速度环还没闭环就溢出了，十有八九是负载惯量比设错了。我们厂里MH180刚到货时也这么报过，把ROBOT-005里的惯量比从200调到150就好了。MH50比180小一号，你把那个参数往下拉两档试试，记得改完做一次原点复归。

那控制柜年份多大量过没？超过六年的柜子电源板那几个大电解电容容易鼓包，上电瞬间24V纹波能飙到快1V，编码器通讯直接挂掉。我这边去年处理过一台，示波器挂上去24V输出峰峰值700多mV，换了电源板就好。