ABB画螺旋线咋搞 半径一直在变
项目上要ABB机器人走个螺旋线轨迹，焊那种锥形工件用的，从上往下半径慢慢变大那种。程序里我用的MoveC套MoveC那种写法，但跑出来轨迹有点飘，半径方向误差差不多有0.5个毫米，焊出来纹路对不上。有没有兄弟干过这活，是用offs指令算点位还是直接走个圆周加Z轴同步下降比较好？求个靠谱的写法，最好能直接给段RAPID看看。
补充下，机器人是IRB1200，配套的OmniCore控制器，工件高度大概80mm，螺旋展开半径从10mm到40mm，转4圈。
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误差0.5mm不算小了，你这MoveC嵌套的方法点位是离散的，肯定有累积误差。建议直接用sin和cos函数算点位，然后for循环i从0到N，比如N=720（每圈180个点），每一步同时更新半径r = r0 + (r1-r0)*i/N，Z = z0 - h*i/N。这样出来的轨迹连续性好，误差能控制在0.1mm以内。我之前给一家做热交换器焊缝的厂子干过类似的，他们要求±0.15mm，就这么写的，程序给你参考下：
FOR i FROM 0 TO 720 DO
r := 10 + 30*i/720;
z := 100 - 80*i/720;
MoveJ Offs(p10,r*Cos(i*2*Pi/180),r*Sin(i*2*Pi/180),z),v500,z1,tool1;
ENDFOR
点位p10选在螺旋中心轴线上就行，记得用MoveJ别用MoveL，速度500够了，再快振动大影响精度。
直接抛个数据，我手头有个项目是IRB2600画的，螺旋半径从15到55，转6圈，走下来重复定位误差实测0.08mm，用的就是offs加循环点位的写法，没那么玄乎。关键一点是z1和tool1的TCP一定要校准准了，你这0.5mm大概率是TCP问题，不是轨迹算法问题。
冒昧问一句，你这焊缝是连续焊还是点焊？连续焊的话0.5mm误差确实能看出来，点焊的话这精度够用了。还有工件是什么材质，碳钢还是不锈钢？不同材质对摆动幅度要求不一样，可能你工艺参数没匹配好。