安川MOVS指令到底咋用啊
手上有个小活，客户那边一堆安川机器人，DX200的控制器，让我改个搬运程序。原程序是用MOVJ+MOVL一段段写死的，速度和位置都固定。我想优化下，能不能用MOVS做平滑过渡？我看手册上写的是速度控制移动，但具体格式、参数咋填、跟MOVL比有啥坑没？有没有兄弟给讲讲，最好带个简单示例。
另外问一下，MOVS能用位置变量做目标点吗？我要循环跑8个点，每个点的位置提前算好存在寄存器里，MOVS直接读P变量行不行？
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MOVS这玩意儿在DX200上就是速度连续控制，格式就是 MOVS P[1] V=50.0 PL=0 ，P后面跟目标点变量或者寄存器，V是速度，PL是定位精度（0到8，0是百分百到位，8最宽松）。跟MOVL最大区别就是MOVS不强制每点都停，路径过渡更平滑，节拍能快个10%到15%吧。但你得注意：MOVS不能用关节插补，只能笛卡尔直线/圆弧，而且中途如果触发暂停再启动，路径可能会有偏差。
你那个循环8个点用P变量完全没问题，比如 P[100+i] 这种带偏移的写法，直接 MOVS P[100+I[1]] V=80 就行，I[1]自己累加。前提是你的P变量得提前算好存进去，MOVS不能像MOVL那样在线计算目标点。
我去年搞过类似的，焊装车间12台安川全用MOVS重写过，节拍从原来的14.2秒压到12.8秒。不过提醒一句：MOVS对负载变化敏感，机械手抓空件和满件混跑的时候，速度别设太高，否则振动会变大。我那项目最后V设的是60%，PL=2，实测还能再快但振动过不了客户验收。
你客户原程序用MOVJ+MOVL写死的，为啥非要改MOVS？MOVS调试起来比MOVL麻烦不少，速度曲线你看不见，只能跑一遍用示教器回放路径。如果客户没有节拍硬性要求，我觉得没必要折腾，MOVL+适当调整PL也能优化过渡时间。
MOVS用寄存器当目标点时，那个寄存器得是位置型（P型）的，不能是整数型。你PR[10]、P[20]这种才行，单纯R[10]塞坐标值MOVS不认的。这个坑我同事踩过，程序跑起来报错查了半天。