讨论
食品厂包装线用发那科M20和库卡KR16，哪个打码定位稳一点？
chl1998
2026/05/25 19:33
现在手上有个食品包装线的活，码垛+装箱+打码+贴标一整套，用的视觉定位。两台机器人都得干活，主要纠结打码那台机器人，是上发那科的M20还是库卡KR16。节拍要求一分钟40包，传送带在动，视觉给坐标过来机器人追线打码。两款都用过的兄弟给个实在话，长期跑下来哪个定位稳一些？另外有没有必要上专用打码机器人，还是说通用机器人配个软浮动打码头就够？预算有限，专用打码机器人太贵的话就算了。
20 2
全部回复 (2)
胡元明#1
M20和KR16都干过打码追线，长期看M20稳一些，主要是发那科那个跟踪指令软浮动做得好，重复精度能到±0.05mm左右，食品包装这个节拍一分钟40包没啥压力。库卡那边KR16刚性是够的，但追线这块总感觉有0.1mm左右的飘，尤其是传送带速度波动大的时候，编码器反馈有延迟。
专用打码机器人没必要，通用机器人配软浮动头完全够。我们之前给某食品厂做的一条线用的就是M20+视觉+气动打码头，跑了一年多没出过问题，关键是要把传送带编码器接对，节拍匹配好，视觉触发延迟控制在5ms以内。
另外建议发那科这边加个视觉飞拍功能，速度能再提一截，而且打码位置误差更小。
2026/05/26 17:24
程德发#2
说KR16飘的我不太同意，我们厂里用的是KR16 R2010追线打码，做饮料的，传送带速度每秒1.2米，打码位置精度实测能到±0.08mm，跑了快两年了，编码器用的是海德汉的，信号没出过问题。你说的飘是不是传送带打滑了？或者视觉那边触发延迟没调好？
2026/05/31 13:51