ABB焊接程序流程图有没有标准画法？我们厂现在乱得很想统一一下

流程图其实没什么官方标准，但主流就是按RAPID的执行顺序来画：Main程序里依次调用init、home、weld_ready、weld_main、weld_end、home这几块，流程图按这个层级画就行。init里放do_home、vel_set、welddata配置，weld_main用for循环调子程序，每段子程序对应一个焊缝。关键是把起弧前条件、焊枪接触检测、收弧延时这些节点标清楚，比画得多漂亮都管用。林肯和TPSi的区别主要在通讯那块，流程图上把Profinet握手和ArcLink的状态判定单独画一格就明白了。

我们ABB焊接线统一用RobotStudio里的Program Visualizer导出，再加上自己用Visio画的逻辑图。流程图分两层，第一层是Main的调用关系，第二层是每个weld_main里的IO和焊接参数节点。给你们个参考，Main一般是：Init→HomePos→WeldReady（握手+送丝检查）→WeldMain→WeldEnd（熄弧+复位）→HomePos→End。

画得再标准也挡不住现场乱来，最后还是靠纪律。我们厂吃过亏，现在强制要求每个焊接子程序前必须用Comment写清楚：焊缝编号、位置、电流电压范围、起弧收弧方式，否则程序不予入库。光画流程图没用，得从审核机制下手。

你们ABB机器人焊接程序里用没用Sensor包做焊缝跟踪？电弧跟踪还是激光跟踪？流程图这块要带上的话节点会多一倍。