想找本讲发那科抛光的书或者资料

书基本没有，发那科官方出的应用手册里有一本叫《ROBOGUIDE应用案例汇编》，里面有几个抛光和去毛刺的案例，但写得很浅，主要是流程截图，不是手把手教参数。真要看工艺参数的书，去买机械工业出版社那本《机器人研磨抛光工艺与编程》，虽然不是专门讲发那科的，但里面的磨削量、进给速度、接触力对应关系讲得挺细。

力控那事说下我的经验，自家Force Control适合接触力要求不那么准的场合，比如去毛刺、简单打磨，响应慢点但稳定；如果是镜面抛光这种μm级的，直接上ATI那种六维力矩传感器挂外部传感器走FSSB，补偿周期能压到1ms以内，效果不是一个级别。我们厂之前用自带的力控做手机壳抛光，良率只能做到87%，换外接力矩+自己写PID补偿之后上到96%。

直接看发那科培训教材就行，FANUC Robotics ASE那套教材里KCL语言部分把动作指令、条件分支都讲了，抛光程序里最常用的就是速度倍率实时调节那条，教材里第4章有现成的模板可以套。