abb irb6700换完减速机后机械原点怎么对？

6700的机械原点标定不用拆电机标记，那个标记只是参考。标准做法是先把机器人摇到校准位置（synchro position），各轴有一个机械挡块位置，2轴竖直向下稍微偏一点，3轴平行于地面，1轴和5轴有定位销孔可以插。然后用示教器走校准程序，依次校1-2-3-4-5-6轴，每轴转数计数器更新后会有数值变化，正常范围0.1到几rad不等，看具体轴。

减速机换完尤其注意2轴，因为负载大、传动间隙大，校完后建议低速空跑几遍，再切手动全速跑一遍，看有没有报警。6700这个型号的校准位置角度我手头没资料，你查手册里calibration那一章，有个标定姿态的图，对照着摇就行。

减速机换完不光是转数计数器的事，机械零点本身也可能变了。6700的二级减速机拆装如果动了偏心套或者调整垫片，机械零位会偏的。光走mastering程序没用，过几天位置还会飘。先检查一下二轴小齿轮和大齿圈的啮合标记还在不在，啮合位置不对校啥都白搭。

你换减速机前有没有给二轴打标？拆之前应该在法兰和减速机壳体上划线记下相对位置，不然光靠记忆找不回来。