发那科码垛程序 palletizer 指令集从哪扒比较全？
刚转正的小白一个，现在手头一台R-30iB Plus要搞码垛，夹具是真空吸盘+叉板两用的那种，码垛层数不固定，2层4层6层都有可能，看订单切。
翻了几份手册对palletizer那套宏指令有点云里雾里，尤其是TP里自定义码垛图案那块，M[ ]数组、码放顺序、换层偏移到底咋写才不容易出bug。有没有大佬给个完整的程序框架或者自己整理的指令清单参考下，邮箱也行，能跑通的那种demo最好了。
全部回复 (3)
自己整理过一个R-30iB的码垛模板，palletizer的M[110]~M[120]那几个数组是核心，层数、每层件数、列数行数都往里塞。程序框架大概这样：先把码放位置算好存到PR[i]里，再走循环读PR调位置，换层的时候用PR[10]那种偏移寄存器去叠加Z方向的值。吸盘和叉板切换我是用DI[15]做的互锁，程序里多加一个IF判断当前是哪种夹具，码放高度和吸盘真空信号分开走。
给你截一段我厂的：
FOR R[10]=1 TO R[5];
J PR[R[10]] 30% FINE;
WAIT DI[14]=ON TIMEOUT,LBL[99];
DO[20]=OFF;
ENDFOR;
大概就这个意思，异常超时跳出去报警。真空信号超时一定要做，不然吸不住还往下放直接砸箱子。
别一上来就扒别人程序，先把你那订单的码垛规则理清楚：托盘尺寸、箱子长宽高、最小堆叠层数到最大层数、每层是几行几列、垛型是田字还是3-2-1那种错位收口。这些参数不定下来光看Palletizer指令没用，FANUK那个向导只能跑规规矩矩的固定垛型，灵活订单还是得手写逻辑。
你们厂现在还在用TP手写程序？我上个月给客户做的一条线直接上KAREL了，后端数据库管订单，码放图案用数组动态生成，前端只负责发信号告诉机器人第几件放哪。要是订单每天切，TP那种写死的Palletizer根本扛不住，光改一次程序就够喝一壶。