ABB机器人拧螺丝的程序怎么排？求个流程图参考
最近接了个新项目，ABB IRB1200配螺丝枪做3C产品的自动锁付，螺丝规格M2.5，扭矩0.4N·m，节拍要求8秒一颗。程序框架我自己搭了，先走TCP校准、再取料对位、最后下压拧紧，但中间那套送螺钉+找孔+浮动跟随的逻辑总是卡，要么螺钉没送到位机器人就下去了，要么扭矩到了还在转。有没有兄弟做过类似的，把你那个流程图甩出来让我抄抄？最好标注下每步的等待信号和超时时间，我照着改改参数试试。
全部回复 (3)
给你说下我去年在苏州做的手机中板锁付项目，也是IRB1200+马头螺丝枪，扭矩0.35N·m，节拍7.5秒。流程是这么排的：机器人先到取料位等螺钉到位DI信号，信号来了走吸料位姿吸螺钉（这里要做真空检测DI，超时0.5秒报警），然后到预对位拍照位（外加轴视觉），拍照补偿完走接近位（高度5mm），最后下压到压装位（带浮动机构跟随0.5-1mm），扭矩到达后停0.1秒再抬升。关键点：送螺钉信号和真空检测必须串联，不然真会空打；浮动量看你那个拧紧轴的行程，一般设0.8mm够了别设太大容易歪。另外ABB那边建议把rMove指令用上，柔顺性比单纯走位置好很多。你那个扭矩0.4N·m到了还在转，多半是没设扭矩窗口阈值，比如目标0.4，允许±5%也就是0.38-0.42之间判定OK，超了就停。
8秒一颗太紧了吧，你确认下螺丝枪响应时间多少，有些气动螺丝枪启动到扭矩稳定就要200-300ms，再算上视觉补偿0.3秒+浮动跟随0.2秒，光这些加起来就吃掉1秒多，剩下给机器人走位的时间只有6秒。1200在300mm工作半径下点到点最快大概0.4-0.5秒，三四个点下来就没了。要么换电批（响应80ms左右），要么把视觉补偿改成伺服追拍别让机器人停了等结果，要么把预对位和拧紧位分开中间加个过渡点减少姿态转换时间。我这边做过的类似项目最后实测节拍都在9-10秒，8秒只能是理论值。
你这螺钉没送到位就下去的问题，90%是取料位姿和送钉机构的位置没做容差。我们当时是把取料位Z方向多设了两个offset（+0.5和-0.5），分三次试吸，每次吸完都做真空检测，连续两次失败才报警。RobotStudio里可以在仿真里把送钉管道的公差带加进去看看，ABB的PickMaster模块有这个功能但要额外买授权。