讨论
安川DX200打磨程序走直线总抖，咋整？
顺其自然
2026/05/26 07:45
手里一台安川MH50，配DX200控制器，做铸件去毛刺。程序里走直线打磨，速度设的200mm/s，负载算下来6公斤左右。问题是一启动就抖得厉害，焊缝跟过去的轨迹偏得没法看。加速度已经降到30%了还是不行。有人遇到过这种情况吗？是参数没调对还是机械这边有问题？
另外打磨用的是电主轴加浮动环，姿态是TCP朝下，跟工件大概成15度角。这样干是不是本来就不合理？
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全部回复 (4)
童叟无欺#1
先确认下机械这边：MH50本身刚性没问题，但你那负载重心偏多少？浮动环加电主轴重心往前伸不少，DX200的负载惯量比不重新算，光降加速度没用。我之前在汽车厂调试类似工况，惯量比设到1.5倍合理值以上，抖动立马小一半。
另外姿态15度其实可以，但TCP朝下打磨铸件，接触力波动大也会引起抖动，加个柔顺控制试试，别死磕轨迹精度。
2026/05/26 09:36
一切随缘#2
你这加速度设30%是机械臂整体加速度还是打磨那一段？DX200有个细节很多人栽过——打磨轨迹段的加速度要单独降，MOVL指令里那个ACC参数直接写成20试试，全局加速度跟单段加速度是两码事。
2026/05/26 14:43
小凯#3
200mm/s打磨铸件？兄弟你这是去毛刺还是刨铁？铸件硬度不均，接触力忽大忽小，200的速度本来就在临界点，速度降到80-120区间试试，姿态保持不变。别上来就甩锅参数，工艺参数也得跟着调。
2026/05/26 16:39
