ABB IRB1200走直线速度卡到50就抖是啥毛病？

低速抖动这事儿八成不是负载那块的参数，你已经把TCP那几个动平衡相关的摸过了。我之前在另一个项目上也碰到过IRB1200低速抽筋，后来发现是filt那组里的低通滤波给关了，v200以下的时候电机电流环响应跟不上，最后输出就一顿一顿的。你先看看ConfData里的LowPassFilterTime有没有设，默认好像是0，设到0.05到0.1之间试试，低速段会顺很多。

速度50和80其实不算低，你的描述更像机械结构松或者减速机有间隙，先把机器人拆下来单独跑空载看看还抖不抖。

铝型材台面这个变量你考虑过没有？刚性不够的话v50低速大扭矩一样能带得架子微动，IRB1200本来底座就小。