abb打磨程序第一次写，砂带机补偿那块有点懵

写死偏移量干活没问题但换砂带频率高就麻烦，标准做法是把补偿值放到一个可写的num寄存器里，用示教器上挂的输入信号或者DeviceNet从上位机推过去，每次换完带子重新对一次基准写进去就行。伪代码大概是：
TROffset赋值给robtarget里的trans.z，加工前Set do_offset_remote那一路DI读到新值再赋值。wear comp指令老版本是要单独装选项包的IRB1200不一定有，别瞎试先把硬件选型确认好。

你砂带机是浮动的那基本就是恒力控制那一套，搜不到力就报警保护吧？砂带磨损量本身不大，正常浮动机构行程足够覆盖。补偿这块真要做得细，加个探针或者视觉测一下当前带面位置再offset到程序里，频率不高的话一周对一次够了。你那工件公差要求多少，铝合金打磨余量一般也就零点几到1mm的事。

说写死就没问题那位真的做过量产吗，换三次砂带每次偏移都不一样，靠人工改程序那调试员得疯。我这边是PC SDK做的上位，下发新补偿值到r0Speed区，走非易失存储。abb选项包具体看RobotWare版本，RW5.x和RW6.x的wear handling API命名都不一样，别照着手册名字硬找。