ABB机器人自动模式下速度跑不满，手动就正常

ABB的Auto模式下速度会被几个地方卡住，你大概率是踩坑了。手动模式速度正常说明机械和伺服没问题。Auto模式下速度上不去最常见的原因：1) 信号里有“Production rate”或者“Reduced speed”这种信号被外部置位了，强制让机器人跑50%或者更低的速度；2) 系统里有Event Routine或者Service Routine在做限速；3) 有没有挂SCADA或者上位机在发速度给定信号？建议先看看示教器菜单—System Info—Event Log，再翻一下IO信号表，重点看跟速度控制相关的几个DI点，比如doSpeedRatioOverride、si01OverrideSpeed这种命名的信号，对照图纸查一下是不是被强制置ON了。

会不会是World Zones的锅？我这边曾经因为World Zones设了检测范围，Auto模式下靠近那个区域就自动降速，手动不受影响。你查查程序里有没有wztemp相关的指令。

等下，负载确认称过了？用LoadIdentify跑过没？有些现场老工程师凭经验填负载数据，Auto模式下因为动量计算会强制限速，手动反而放开了。试试让机器人空载跑一遍看速度正不正常。