搬运机器人本体那套结构到底咋选型？客户非要30kg负载+1.5m半径

30kg负载1.5m半径，年产2000件，这种量根本没必要上六关节，六关节光本体就得十二三万起，后期减速机维护也是坑。我们去年给一个做法兰的厂子做的方案，用的是四轴关节臂加一个外部升降轴，本体八万多，整套下来包括夹具和视觉不到二十万，客户用了大半年没出问题。四轴够用就别硬上六轴，结构越简单故障点越少，维护成本差出来的钱够你再买一台小机器人了。

你光说30kg负载和1.5m半径，节拍多少？上下料一个循环要求几秒？还有毛坯件多大、带不带视觉定位？这些不说清楚没法给你算成本。我之前做过一个变速箱壳体搬运，负载才15kg，但节拍要求8秒一个，最后上了个30kg的六关节，就是因为要躲传送带和加工中心的干涉，工装姿态调整的空间留够，不然你本体再便宜，现场调机调死你，工期一拖成本全出来了。

直接说结论：这种中小批量上下料，桁架才是性价比之王，你们非要嫌弃占地方那是因为没算总账。桁架本体加导轨也就五六万，运行稳定性比关节臂好太多，重复定位精度能做到±0.05mm，关节臂用两年丝杠磨损精度就下来了。占地这事跟客户好好谈，桁架装在传送带正上方不占地面面积，关节臂的底座和安全围栏算下来占地比桁架还大。我们厂里三台桁架跑了五年了，维修就换过两回导轨滑块，一台关节臂同期换了三次减速机密封圈。