焊接角度调半天总差点意思，TCP和姿态怎么配合的？

TCP标定是基础但不是全部，直枪一般建议枪嘴角度先打到10°-15°拖角，这个范围平焊、立焊都比较好控制熔池。调姿态的顺序是先定好TCP和工具坐标系，再单独把枪姿态（RX/RY）调到位，最后才去示教轨迹点。你那种上来就调Z轴和RX、RY的思路本身没错，但别忘了配合焊枪的实际伸出长度来算，一般伸出15-20mm比较稳，伸出太长姿态稍微一偏枪嘴就晃。

另外焊缝两侧熔深不一样，多半是工件装夹偏或者示教时焊枪没垂直于焊缝。你可以把工件放平后用激光指示器对一下焊缝中线，再让枪嘴中线和焊缝中线重合，这样至少不会一边厚一边薄。

你这问题描述太笼统了，工件是啥材质多厚？板厚不一样焊接速度电流都不一样，不说这些没法具体给经验值。1mm薄板和6mm中厚板调姿态逻辑完全两码事。

我们厂里搞焊接从来不用手动改RX RY那三个数，全在示教器里点姿态调整的快捷键，直接拖焊枪到想要的角度，系统自动算Z和RX RY，省得自己算错。干了好几年没听过谁手动输入旋转值的，都是直接拖枪示教。