ABB机器人二次开发一般用啥路子搞？
厂里几条线都是ABB的，IRB6700和IRB1200都有，原来都是示教器点点点，最近想搞点自动化的花样，比如视觉触发、PLC那边走PROFINET让机器人自己换程序、不同型号混线生产这种。
看了一下官方有PC SDK和RobotStudio的二次开发，还有FlexSafe啥的安全开发，但资料零零散散的。不知道各位实际项目里是用C#走PC SDK的在线接口多，还是直接用RAPID在示教器里写代码多？或者干脆挂个外部PLC用I/O触发配合着干？
主要想知道稳定性和坑，想做点能长期跑生产线的活，不是玩票的。有经验的兄弟给指指路。
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做过四五个ABB的二次项目，说说我的路子。如果程序逻辑不算复杂、就是I/O触发换程序这种，强烈建议直接在示教器里写RAPID，加几个例行程序+中断就够了，稳定性最高，调试也方便，出了故障示教器上直接能看。
但是要做视觉联动、动态路径规划、跟MES通信这种复杂逻辑，PC SDK几乎是唯一选择。.NET环境，C#写客户端程序，订阅controller事件，实时性要看PC和机器人之间的网络，一般100ms以内的周期控制够用。我们项目里用EthernetIP走PC SDK配合着搞，跑了快两年了没啥大问题。
注意几点：1）一定要买官方的PC SDK许可，别用破解的，机器人里要装对应的Drive option；2）PC和机器人最好走独立网段，别跟工厂办公网混一起；3）机器人那边要开616-1的PC Interface选项，这个没开的话连都连不上。RobotStudio那个开发包主要用来离线编程和仿真，真正上产线还得PC SDK。
没看到你具体啥场景，但PROFINET那块我想提一句。ABB的IRB系列走PROFINET一般是挂西门子PLC那边，机器人做IO Device，PLC做Controller。混线生产的话，PLC根据条码或者视觉判断产品型号，然后给机器人发不同的数字量组合，机器人主程序里用IF判断跳转。
我们这边奶粉厂就是这种干法，6台6700+1500的PLC，3种规格的箱子混着上，靠PLC那边发编码切换RAPID里的程序号。稳定得很，两年没出过幺蛾子。缺点是RAPID里程序结构要提前规划好，IF套IF容易乱，建议用一个主调度例行程序分派。
