码垛机器人用了一年多，最近老报过载报警，咋回事

先看报警时机器人的姿态码，是哪个轴报的，再去对应看那个轴的实际负载曲线。码垛机用久了最容易出问题的是手腕那几根轴，RV减速机或者谐波内部磨损，外观和声音不一定能听出来，拆开用百分表打一下输入端的回转精度，超过0.1弧分基本就废了。我们厂里去年那台KUKA也是类似情况，最后查出来是A5轴的谐波柔轮裂了，过载保护在起作用而已。

两百公斤码纸箱，节拍没变，那就是物料这边查一下。有没有换过纸箱供应商？纸箱尺寸或者含水率变了，重心偏了，实际负载会比你算的大。还有托盘换了没，托盘高度差个两三公分，机器人下探角度就不一样，手腕受力能多出不少。先把最近一个月换过什么物料耗材列一下再说。

说句不好听的，你光看外观听声音意义不大。报警频率越来越高就说明问题在发展，别硬撑了，直接联系原厂带示波器过来抓实际电流和负载数据，自己瞎猜只会把故障拖大。我们这边用ABB的码垛机出过类似症状，最后是平衡缸漏气导致动态补偿失效，示教器里看负载百分比波形一下就看出来了。

急停按钮和限位开关都按过了没？有的过载报警其实是安全回路接触不良误触发的，排查一下接线端子的氧化情况，这种基础问题反而容易忽略。