RV减速器选型表在哪能下到全的？
刚入行做机器人应用，之前一直搞伺服和直线模组那块，RV这块基本算小白。这两天帮客户选减速机，翻手册翻得头大，纳博特科、SPINEA、住友、赛霆这些牌子的RV型号表有没有比较全的汇总？额定扭矩、额定转速、减速比、背隙这几项能放到一张表里最好。
主要是项目里要用到负载8kg左右的六轴，关节扭矩大概在150Nm附近，速比想选80到120之间，重复定位精度的要求是±0.02mm以内。各位厂里平时都怎么选型，是直接找代理商要PDF还是有什么公开的参数库可以查？
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参数表全不全这事先放一边，你这个负载8kg、关节扭矩150Nm、速比80到120、背隙对应±0.02mm重复定位——这几个条件一起卡的话，先把品牌缩到两家就行，纳博特科和SPINEA。纳博那边直接对应的是RV-N系列，80、100、128、160那几档，扭矩从137Nm到450Nm覆盖你这个区间没问题，速比从30到185都有，标准背隙是≤1 arc.min（精密级能做到≤0.5）。SPINEA的我接触不多，听说TwinSpin系列里TS-B和TS-H型背隙能压到0.1 arc.min以下，扭矩也够，但速比一般在1:51到1:400之间，你那80到120基本落在它常用段里。
八公斤负载的六轴，腕部那几个轴用RV其实有点奢侈了，看看能不能用谐波分担。选型表这玩意儿各家官网下载中心都有，但格式各做各的，想放一张表里比对的话自己导到Excel里拉透视最快。我们这边选型流程是：先按扭矩和寿命算减速机额定扭矩（一般取计算值的1.5到2倍安全系数），再校核背隙和刚度，最后才看速比和安装尺寸。你这个扭矩150Nm乘1.5到2倍就是225到300Nm这个量级，纳博RV-100E或者RV-110E都能扛，价格嘛含税大概在8000到12000之间一支，量大可以谈到七折左右。
重复定位精度±0.02mm和RV减速机背隙是俩事，别混着算。RV本身的背隙是角分（arc.min）级别的，1 arc.min换算到100mm半径的连杆上才0.0017mm，你说的±0.02mm是整个机器人末端的重复定位，受RV背隙、谐波背隙、编码器分辨率、装配误差、杆件变形一起影响。RV选型的时候背隙一般选≤1 arc.min就够了，除非你是SCARA或者医疗机器人那种对末端精度变态的场合。你先确认下到底是关节角重复精度要求还是末端点位重复精度要求，这俩选的型号可能完全不一样。
选型表真没必要全收，你就算把全世界的RV参数都下载下来，筛完也就剩三五款能用。我这做SCARA和协作机器人的，选型基本就是纳博的RV-N系列配住友的SHF/CSF系列，其他牌子价格和货期都没优势。纳博常规有货的型号就那么几个，RV-40E、80E、110E、160E、200E、320E，速比也是那几个固定档，别看手册上写了一大堆，工厂备货就这几款，交期也最快，定制款价格能贵30%到50%还不一定有现货。你直接告诉代理商你的扭矩、速比、背隙需求，让他们推荐两三款现货，再拿样品测试就行，手册翻半天不如打三个电话。
负载8kg的机器人J6手腕轴用RV会不会选太大了？看看Denso或者Yaskawa那几款小六轴，手腕轴都是谐波不是RV，RV一般只装在J1到J3这种基座和肩部大扭矩轴上。150Nm这个扭矩数具体是哪个关节的？