安川机器人碰撞传感器到底装哪儿
刚入行做机器人应用不久，手头一台安川的机械臂，型号好像是MH24，往上一推总觉得哪里不对。我看了下图纸想找碰撞传感器的安装位置，翻了半天手册只看到碰撞检测的灵敏度参数，没说传感器具体装在哪个关节或者哪个轴的哪一侧。
是想直接问下各位，碰撞传感器一般是装在J1到J6的哪几个轴上？还是说直接装在末端执行器那块？另外这个和外部轴比如第七轴地轨有没有关系，需不需要单独加一个？
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碰撞检测这个东西在安川机器人上一般不是单独的硬件传感器，是靠伺服电流反馈算出来的，MH24这种标配的应该就是电流环检测。所以不存在你说的"装在哪个关节"这种机械位置，它是在控制器里通过电机扭矩电流阈值触发报警的，灵敏度参数就是阈值百分比。
如果你要外部轴比如第七轴地轨也参与碰撞检测，那得在DX200或者YRC1000的外部轴配置里把那块伺服也加进去，否则地轨撞了东西本体不会停。这块我们厂里就吃过亏，地轨推车撞到工装栏，主臂一点反应没有，后来单独把地轨伺服电流检测加上才好。
你是装在什么工况下用的，搬运还是打磨？不同工况灵敏度要单独调，不能套一个值。
MH24的话，碰撞检测基本就是靠伺服电流，跟单独的传感器没啥关系。你说翻手册找不到位置是对的，因为本来就没物理位置这概念，参数在系统里搜collision或者coll，一堆菜单都是调这个的。
另外如果你说的真是另外加的第三方碰撞传感器，比如那种装在法兰盘上的力矩传感器，那一般装在J6末端法兰和工具之间，走通讯走EtherCAT或者DeviceNet，看你用的什么板卡。
电流检测那套灵敏度阈值别设太大，MH24自重就接近600公斤，灵敏度开到20%以上基本就成摆设了，正常5到8左右比较合理。我们之前一台抓取件2公斤的，阈值开到12，撞上塑料工装都没停，后来调到6才正常响应。
外部轴地轨那块要是你加了工装栏做限位，那大概率就是地轨伺服电流检测没挂上，单独把那个轴的电流监控打开就行。
你工况具体是啥说详细点，不然给的数字你套上去不一定合适。