3D视觉模组选型求教，机械臂抓散件用的
最近在搞一个项目，机械臂要从料框里抓散乱堆放的金属件（大概5-15cm不等的几种），节拍要求3秒/件以内，工件表面有点反光，背景也乱。打算上3D视觉模组，结构光和ToF都在看预算有限，单价想压在2万以内，深度精度希望能到0.5mm左右。
有几个问题想问下用过的大佬：这种反光+杂乱的场景，结构光和ToF哪个更稳?点云质量实际能到啥水平?另外就是标定这块，跟UR或者埃斯顿这种六轴配合的时候，eye-in-hand和eye-to-hand哪种方案在现场调试更友好?有没有踩过坑的经验分享下
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反光件+杂乱料框，结构光吧。ToF在金属反光面会有多路径干扰,边缘点云容易飞掉,我们厂去年上过一个项目就是ToF踩了这个坑,后期算法补了快两个月才压住。结构光选双目散斑的,点云密度高点,精度0.5mm在30cm到50cm工作距离上能做到,我们用的是某国内品牌的RS系列,一万七八,配合UR5e eye-in-hand用的,通讯走TCP,标定那块一次性给了标定板和MATLAB脚本,现场工程师对着调一下午就出来了。节拍3秒这个要看你的点云处理算法,我们这边加上位机推理差不多1.2秒出位姿,机械臂运动算下来刚好卡3秒内。
你这个预算2万以内想上3D模组,还要精度0.5mm,工作距离还没说清楚。如果工件有5-15cm,那相机离料框至少得40-60cm吧,这个距离上0.5mm精度的结构光方案选择其实不多,大部分厂商标称的精度是在最优距离下测的,实际现场光照、震动一加,能有个0.3-0.5mm就不错了。另外反光件建议直接问厂商要偏振片或者蓝光窄带方案,白光的散斑打在不锈钢上直接糊掉。
节拍3秒有点紧。我手头一个项目跟你差不多,3D点云采集+处理就吃掉1.5秒,后面机械臂路径规划+运动再到放置,2.5秒算极限了。最后跟客户谈的是3.5秒,你也别把节拍卡太死,留点余量给通信和异常处理,不然一上线就各种报警。
你工件表面是哪种金属?镜面不锈钢跟普通碳钢上效果差很多。还有料框是深筐还是浅托盘?这个直接影响你选相机的工作距离和视野大小,顺便问下现场有没有环境光干扰,比如旁边有焊接工位或者阳光直射的窗户,这些都得提前说清楚才好选型。