协作机器人出货前到底哪些东西是必须装上的
最近接了个小单，客户是家做汽车零部件的，要上一台协作机器人做螺丝拧紧，工件不大节拍也不快。我之前主要做传统六轴，协作机这两年才开始上手摸，老板催着交方案让我先把成本和工期算清楚再签。
我自己查了些资料，但各家说法不太一样，有的说必须装力矩传感器，有的说电源急停按钮是硬性要求。麻烦懂行的朋友帮我捋一下，协作机器人出货前到底哪些东西是法规或者行业惯例必须装的，我好把这些都算进BOM里去，免得漏项到时候返工耽误工期。
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先别急着列BOM，你得先确认客户那边要过什么验收标准，是按ISO/TS 15066走还是按EN ISO 10218，这个不一样的话强制配置差挺多的。
抛开标准说，光从我这边出过的十几台协作机来看，基本都要配这几样：电源急停按钮（这个真不能省），每个关节的力矩传感器（这个基本协作机出厂就带了，不用单独算），还有防护用的安全扫描仪或者光幕，看你的应用场景。螺丝拧紧这个动作，如果工件是固定的我建议至少加个区域扫描仪，预算大概3000到8000看品牌。
另外提醒一下，你要是做汽车零部件客户，很多主机厂都有自己的安全规范，可能比你按国标配的还要多，这个一定提前问清楚，不然方案被打回来重做工期直接翻倍。
别听那些老一套的，不是每个项目都必须装力矩传感器的。协作机本体自带的关节力控就能满足大部分协作安全要求，ISO/TS 15066里面写得很清楚是通过功率和力限制PFL来达到协作目的，不是说非要外挂什么东西。你要是为了应付客户硬上扫描仪，那纯属增加成本和故障点，我这边做的几个小负载项目（10kg以下）一个传感器都没加，照样过验收。关键看你的风险评估做得到不到位，不是看装了多少东西。
我厂里做协作机集成三年多了，给你报个真实数字。一般中小项目安全这一块的硬件成本在8000到20000之间，工期额外增加5到7个工作日（主要是布线、调试和安全验证）。你这个螺丝拧紧的场景不算复杂，但汽车零部件行业对追溯性要求高，建议把力矩数据采集和安全日志记录也一起做了，这个软件层面的配置很多集成商会忽略，到时候出问题扯皮就麻烦。
