RobotStudio里建虚拟控制器跑程序，节拍跟现场对不上咋整？

先别急着扒程序，信号交互的延迟仿真里基本算不准。Profinet跟视觉那俩我一般不在VC里跑，直接当外设处理，仿真就只算机械臂本体运动节拍，你现场那7秒大概率是通讯握手+视觉拍照+纠偏那三段吃掉的。IRB1200本体配7kg负载单段运动时间模型里给的就偏乐观，实测要打个1.1~1.15的系数，你按这个回算一下看看差多少。

RoboStudio那个虚拟控制器用的就是真实的RAPID解释器，机械臂运动学计算本身是准的，但加速度/减速度曲线跟现场伺服响应有出入，ABB的运动规划里有个参数叫"路径分辨率"，默认设的值在VC和真实控制器上行为不完全一致，你检查下你用的那个值。

你这负载7kg配1200是不是有点顶了，IRB1200的额定负载上限是7kg但工作空间边缘姿态下余量很小，过载保护触发会降速运行，仿真里可不会自动给你降速，扒一下现场报警日志看看有没有周期性触发。

问个关键的：现场那台机器人用了多久了？关节减速机磨损之后实际响应会比新机慢不少，仿真用的是理想参数，这个差距随着设备老化会越拉越大。