六轴机器人路径规划到底值不值得自己搞

4秒节拍还带避障，3-5万其实不算离谱。ABB的RobotStudio是能仿真，但现场标定和动力学补偿这块儿不会的人调起来能把节拍拖到5秒以上。你们那工程师如果没做过现场节拍优化，建议别硬上，斜干涉区那段的加减速曲线调不好一周根本搞不定，真不如让外包把现场调试包了，软件他们反正也带。

我们厂去年自己搞的三台，仿真工程师干了4天，现场调了2天差不多能跑，但节拍最后差0.3秒没达标，后来还是请了人来。你这个价位如果对方能写好程序直接拷进去，省的是自己摸索的时间，亏的是后面改程序要依赖人家。建议先把轨迹点确认清楚，问外包后期改一次程序多少钱，再算总账。

斜着走那段有干涉区，为啥不直接换工位布局？改个夹具角度或者把干涉区那段拉直了，可能连规划都不用这么复杂。4秒节拍在六轴上不算快，别被外包带节奏，先把工艺端的优化空间榨完再说。