协作机器人负载选型怎么搞？10kg够不够用啊
小弟刚入行做机器人应用，之前一直在做传统桁架，现在公司让转协作机器人方向，主要盯3C和小型机床上下料。现在手头一个项目是给CNC加工中心上下料，零件大概3-5kg，但是夹手+治具加起来估摸有4-6kg，节拍要求6秒一个循环。
我看协作机器人现在主流负载有3kg、5kg、7kg、10kg、12kg、16kg这些，选10kg的够不够？还是要上16kg留点余量？还有就是协作机器人额定负载和实际使用负载之间一般留多少余量比较合理？厂商标的负载是不是要打个折看？
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负载这块别光看额定值，协作机器人标10kg的，你真上10kg工件+夹爪跑高速，关节电机发热和寿命都吃不消。我这边做汽车零部件上下料的，标10kg的UR10e，实际使用工件加夹具控制在5kg以内，运行起来稳定性才靠谱，节拍才能保住。你这个CNC上下料3-5kg工件+治具4-6kg，建议直接选16kg的，UR16e或者遨博i16都行，余量留够。选小了不光节拍上不去，机器人姿态稍微偏一点就报警停机，产线开不起来。
问你个关键的，节拍6秒是机器人运动时间还是整个上下料周期？如果包含工件装夹时间，机器人实际负载运动时间可能不到3秒，这种节拍对协作机器人来说压力不小。另外你夹手是气动的还是电动的，气爪切换的时候有没有冲击载荷，这个也得算进去。有些集成商选型只看工件重量，忽略了夹爪运动时的动态载荷，结果现场跑起来频繁报警。
选型不能光看负载数字，臂展也得看。CNC上下料一般机床高度1.8-2米，10kg级别的协作机器人臂展普遍1.3米左右，能不能够到机床内部取件得画图算一下。10kg和16kg同品牌的臂展可能差30-50cm，你这个场景建议直接选16kg的，臂展更大负载也更足，别为了省那点钱后面产线改不动。我之前有个项目就是选了10kg的，结果臂展不够，最后只能改夹具结构，多花了一周时间。