抓玻璃瓶那种反光透明的，视觉定位老飘怎么办

透明反光件做过不少，2D基本没救，尤其瓶子还在转的时候特征点一直在漂，3-5mm误差算少的了。预算紧的话我建议你上双目散斑结构光，便宜的国产方案一套下来也就大几千，单件抓取点位够用。光源那块别死磕同轴光了，用蓝光的窄带加偏振片效果会好很多，瓶口那一圈找圆定位比找瓶身稳。

瓶子重量和外形尺寸多少？抓取节拍要求多少？不说这个没法判断方案。上3D不一定贵，点位这么少的话租一台测也行。

我们做的是不规则玻璃器皿，最后是用的定制漫射穹顶光源+背光组合，穹顶是积分球那种思路，把高光打散成均匀漫反射，瓶子轮廓就出来了。你这个如果是圆柱瓶可能直接同轴加偏振就能搞定，反光带主要是打光角度和镜头偏振片没匹配好。