协作机器人开发，6轴还是7轴划算？

你算的那20万是配视觉+拧紧模组的全套价吧，如果客户允许用经济型视觉（比如国产的2D定位），成本能压下来不少。我去年做过一个类似项目，UR5e本体加梅卡曼德或者阿丘的2D视觉，再加个电批模组，整套下来13万左右能搞定，前提是负载和行程够用。拧紧节拍8秒有点紧，UR5e的重复定位精度是±0.03mm，但实际跑起来加上视觉拍照和电批拧紧时间，能做到9秒就不错了，你得跟客户再确认下能不能放宽到10秒。

另外20天工期是真的赶，从方案设计、夹具出图、到现场调试，正常要30-45天。如果客户是成熟产品批量生产，建议直接走标准方案；如果是非标件，最好预留返工时间。

15万预算做协作机器人+视觉+拧紧，还要20天交付，这单接了大概率亏。我建议你直接推国产，节卡或者越疆的协作机器人本体价格比UR便宜一半左右，虽然精度和稳定性差点意思，但拧螺丝这种应用足够了。视觉用国产2D的，几千块就能搞定。最关键的是国产货供货周期短，备货快，不像UR有些型号要等货。

你自己攒方案？协作机器人不是攒电脑，电机、减速机、控制器、力矩传感器一配齐，价格不比买整机便宜多少，而且稳定性没人给你背书。除非你量特别大，否则真没必要自己搞。

节拍8秒，拧一颗螺丝要多久？M几的螺丝？有没有扭矩要求？这些都没说清楚，没法帮你算啊。