伺服编码器报警是电池没电还是线断了？有时候清零还能跑半天

A.820基本就是编码器和驱动器之间通信丢了。先别急着换线，把编码器线从驱动器侧量一下对屏蔽层的绝缘，兆欧表打一下，正常应该无穷大。上次我遇到一台发那科的也是报编码器报警，最后查出来是编码器线中间被老鼠咬了皮，绝缘掉到2M欧左右，干扰大了就报。还有就是安川的编码器线别和伺服动力线走在同一线槽里，动力线电流大产生的尖峰直接耦合进去，再怎么换电池也白搭。建议先排除接线环境和绝缘，电池这东西现在松下和东芝的都用得住，一年不到不至于衰减。

半小时这个时间点挺关键。你留意一下是不是每次都在某个特定位置、某个特定速度之后才报？比如每次回原点之后跑半小时，还是不管什么工况跑半小时都报？前者大概率是编码器污染或者机械震动大，后者才是通信层面的问题。另外你说电池3.6V，那是带载量还是不带的？不带的话电池本身在板子上有内阻，量出来3.6V不代表工作时还够。

换电池不到一年真不代表电池没问题，现在市面上仿的松下BR2032太多了，电压虚标。我这边上次买了一批便宜货，刚上机量3.3V都不到，跑三个月就掉电报警，后来全换成原装的才消停。还有一种可能是编码器线接头那里，插针和编码器本体内部的连接如果虚焊，振动大的时候就会瞬间断开，这种用万用表量线通断根本量不出来，得用示波器看数据线波形才看得出来。