协作机器人底座固定这块有啥讲究？我这边地面是普通水泥地

水泥地面直接打膨胀螺栓就行，M16化学锚栓够用了，扭矩打到位。底座下面垫钢板的主要作用是调平和分散压强，10mm厚的Q235钢板就够了，钢板尺寸比底座大出来每边50-100mm。关键是你地面平整度要先拿水平仪测一下，超过2mm/m就得先打磨或者垫薄垫片，不然机器人运行的时候受力不均，重复定位精度会掉。

地脚螺栓松不松跟振动关系不大，主要是看你扭矩够不够、螺栓等级对不对。8.8级M16化学锚栓，打的时候用扭矩扳手按规定扭矩拧死，再加个弹簧垫圈或者双螺母防松，基本不会出问题。我们厂里十几台UR和AUBO的协作机器人，全是这么装的，跑了快三年没一台因为底座松动返修的。

直接打地面上行不行，得看你负载和加速度。UR10额定10kg，你要是末端再挂个3-5kg的夹具，TCP加速度设到1m/s²以上，水泥地坪又只有10来公分厚，时间长了真可能把地皮震酥。我的做法是不管甲方说不说，地面厚度低于15cm的我都让他先浇个20cm高的混凝土墩子，反正多花不了两千块，省得后面出问题扯皮。