新人问下，协作机器人是不是必须配力矩传感器？

协作机器人跟人一起干活，核心传感器其实就几样：关节扭矩传感器（或者末端六维力矩传感器）、碰撞检测用的电流环、还有安全等级要求的急停和速度监控。力矩传感器主要用来做拖拽示教和力控装配，UR那种关节里就内置了扭矩环，所以能做拖拽示教。视觉不是必需，看应用。纯搬运、上下料有安全传感器+力矩就能跑；做分拣、定位才需要视觉。安全方面，力矩传感器的碰撞响应阈值一般设到末端装六维力矩传感器的成本比关节扭矩环高不少，一个ATI的六维力矩传感器大几千到上万美金，关节内置的方案贵在电机和减速器上。具体看你负载和应用精度要求，0.1N·m以内的力控精度基本都要六维了。

我做机器人集成的，说个反面的：很多项目其实根本不用装力矩传感器，特别是3C行业的搬运、点胶、螺丝机，加个力矩传感器纯属浪费钱，程序里直接用位置控制+到位检测就行了，效率还高。力矩传感器主要是用在打磨、抛光、去毛刺、精密装配这种需要控制接触力的场景，你得先想清楚你的工艺到底要不要力控，别一上来就堆传感器。