宇树机器狗二次开发，走ROS2还是直接啃它的SDK

实测过，宇树Go1那块8核ARM跑ROS2 humble带cartographer定位，光节点间通讯开销就能吃掉一核半，跑2D激光还好，视觉一接进来topic一多延迟直接飘到150ms以上。我们当时是直接把感知模块拆出去用网线甩到旁边的工控机，机器狗只做运控和底盘数据透传，本体延迟能压在40ms内。如果你坚持要在本体跑，得把ROS2节点数量砍到8个以内，每个话题频率压到20Hz以下，别用image_transport默认压缩。

你确定是8核？那是Go2的规格吧，Go1我记得是4核A53来着，别光看宣传册。先确认你拿到的型号再聊方案。

走的SDK，用C++直接调运动控制接口，延迟确实低，往返基本在5ms以内。但坑在版本兼容，他们SDK迭代挺快，我们项目里固件升过一次老的API全废，得跟着改代码。好处是不用背ROS2那一套DDS配置，出问题排查也直接。

巡检场景的话有没有考虑过分层？底层走SDK保证底盘响应，上层决策用ROS2跑在外部主机，跨机器通讯走零拷贝的UDP或者共享内存。别硬在一台设备里既当爹又当妈。