各位大佬，打磨站搞了快两周了，打磨质量还是上不去，麻烦帮看看是不是流程哪里出问题了？

漏磨率8%有点高，我之前做汽车变速箱壳体打磨，M-10iA配电主轴，力控设到12N，砂轮回转速度2800rpm，机器人速度给到100mm/s，漏磨能控制在1%以内。你这个线速度18m/s说实话偏低了，铝合金塑性大，砂带线速度不够的话磨削热都堆在工件表面，当然会发白。建议先把线速度提到25m/s看看，气压不用动，0.4MPa够用。另外S曲线加加速度给到多少？如果给的太小，机器人在轨迹拐点处实际速度会掉很多，等于在拐弯的地方反复磨一个点，过磨就来了。

等下，你们TCP校准做了四五遍是用什么方法做的？标准点校准还是用激光跟踪仪？分型面毛刺一致性好的话，完全可以考虑上视觉定位先扫一遍工件再磨，漏磨主要是轨迹对不上实际毛刺位置，单纯调力控和速度意义不大。

我怎么感觉你这个速度给反了，60mm/s去磨0.8mm的毛刺，砂带接触时间那么短，磨不掉才正常吧。我们做类似件是20-30mm/s之间反复试的，力控响应其实问题不大，ABB的力控包配下来跟发那科那套差别没那么夸张，主要还是接触时间要够。