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协作机器人要配力矩传感器吗？选型卡住了
peng88
2026/06/07 13:06
最近在跟一个3C行业的码垛+装配项目，客户那边指定用协作机器人（UR那种），但力控这块一直拿不准到底要装什么。原计划是装一个关节扭矩传感器做碰撞保护，末端再挂个六维力传感器做装配压合。但我看UR的e系列和Aubo这些都已经内置了关节力矩传感了，是不是末端六维力就不用再上？
另一个纠结点是，碰撞检测那套到底靠关节力矩够不够用？现场有个人工示教的工位，工人会偶尔靠近，响应阈值设到多少算合理？有没有做过的兄弟说一下实际配的啥型号，阈值给到多少Nm停得住？
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gao2003#1
力矩传感这块看你场景。UR的e系列关节里本身就有扭矩环，ISO 10218和TS 15066里要求的协作模式碰撞检测靠这个就够了，阈值出厂一般给到150N左右，到现场你可以压低到80-100N试。但末端六维力不是用来做碰撞的，是做力控装配/插孔用的，这俩别混。
如果项目里真有人工频繁接近，强烈建议末端加一个光电/电容安全皮肤，单纯靠关节力矩响应时间在100ms量级，撞到人那一瞬间还是有能量超标的可能。我之前有个项目也是3C装配，末端装的ATI的Mini45六维，配URCap走以太网，插孔力控给到±2.5N，节拍1.2秒一个，稳得很。
2026/06/08 11:43
mhw1982#2
说反了吧。题目问"一般必须装"，那按ISO/TS 15066协作机器人的定义，必须的是"功率和力限制PFL"功能，关节扭矩传感器是实现手段之一，不是必须件。早期UR5e那种没内置扭矩环的，外挂装Skin、Airskin皮肤也算合规。所以严格说不是必须装啥传感器，是必须实现PFL功能，手段可以选。
2026/06/08 13:45
651128#3
看你现场节拍要求。我去年做的那个项目末端没加六维，就靠UR内置关节力矩做碰撞，阈值给的120N，跑了半年多没问题。工人偶尔靠近也OK，主要这工位节拍快、动作小，真上六维力反而拖累响应。
2026/06/09 22:46
