焊接轨迹修偏移有啥省事的法子没

这种情况我一般不一个个点挪，先把整条焊缝轨迹导出到KRL里，用变量算偏移。找位的实际值跟示教基准值的偏差ΔXΔYΔZ直接加到基坐标或者用一个FRAME变量套在轨迹外面，整体往那一偏，一条焊缝就齐了。姿态偏转的话用FRAME的朝向字段也行，3-5度的姿态误差用这种批量偏移比单点改省八成时间。前提是你寻位数据回写要准，我们之前吃过亏是接触寻位跟电弧跟踪的基准对不上，先把这两块的基准统一了再谈批量修正。

你这个思路方向没错，但库卡C4和老KRC2的FRAME处理逻辑不完全一样，C4上直接套外FRAME有时候会出现轨迹点超限报警，特别是焊枪接近极限姿态的时候。建议先在离线仿真里跑一遍，别直接在产线上试，撞枪头就不是省事是费事了。

工装老改还指望寻位完一次过？我们厂里直接让工艺每次改完工装重新示教焊接基准点，省得后面查问题扯皮。批量偏移看着省事，量小不值得写脚本。

你那寻位是接触加电弧跟踪，具体是基坐标级寻位还是工具级寻位？这个直接影响能不能整段轨迹平移。