3D视觉定位看着挺准 实际工况里老翻车 有没有同感的
搞机器人调试十来年了，abb kuka 安川 埃斯顿 这些都用过，2D视觉玩得挺熟，配振研、上银那种传送带追件基本稳。最近接了个活，客户非要用3D视觉，说是结构光点云的，说精度能做到0.1mm，让我做个上下料。
实验室里跑demo确实漂亮，点云出来、坐标系一变换、位姿一发，机器人跟过去吸嘴对得死死的。但一上产线就拉胯了——料盘里零件摆得稍微歪一点，或者反光面稍微有点油污，识别出来的位姿就开始漂，最离谱一次差了快2mm，差点把模具撞了。
想问下各位：3D视觉实际生产里到底怎么搞才稳？是标定重新做？还是说要加什么二次定位？工装夹具要不要特殊设计？有没有实测过什么品牌的3D相机在反光件上靠谱点的？
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你这情况太典型了，2D视觉靠的是对比度，零件歪一点光照打上去轮廓还在，3D结构光吃的是表面几何特征，反光面、油污、还有黑色吸光材料全完蛋，0.1mm那是实验室用标准块测的，真上产线你得按±0.3到±0.5的预期来。
实际干的套路：先看料盘定位，料盘本身用定位销或者气浮托盘限死，零件放上去就那几个位置，3D只负责微调和姿态识别，别指望它干粗定位。然后反光件的话，结构光直接换激光线扫，或者在相机镜头加偏振片，实在不行喷一层显像剂，虽然嫌脏但能救。
我们厂里用的微链3D加了个二次定位销方案，结构光扫完大位姿，机器人粗走过去，再用气缸推一下把零件推到精定位槽里，最后吸嘴抓取，这样3D只要给±1mm以内的粗位姿就行，轻松多了。你那个差2mm的案例，八成是把3D当万能的了。
先问一句，你那反光件是啥材质的？铝合金还是不锈钢？如果是不锈钢镜面件，结构光基本可以扔了，换双目散斑或者飞行时间原理的，散斑那种我们用Zivid的，230万像素那款，反光件上点云密度还行，单件识别时间控制在1.2秒左右。
标定肯定有问题。手眼标定做了几次？用的什么标定物？9点标定还是12点？机器人重复定位精度多少？ABB IRB1200和IRB6700做出来的3D项目我都搞过，6700重复0.05mm，1200重复0.02mm，但配上同一套3D系统，1200那边点位稳定性反而更好，因为刚性高抖动小。你先发一下你用的机器人型号和3D相机品牌，我给你算算是手眼标定漂了还是3D本身精度不够。
3D视觉这玩意儿实验室和产线就是两个物种，我们这边实测过6款结构光相机，反光件上成功率最高也就82%，剩下18%全靠人工补。别听厂家吹0.05mm精度，他们是在恒温恒震的实验台测的，工厂振动、光照变化、工人把零件往盘子里随手一丢，全是变量。