AGV智能搬运车选型，激光还是视觉SLAM好使？
刚干机器人应用不到一年，最近接了个仓储的项目，客户要在仓库里跑AGV搬料，预算卡得不算死但也不能乱花。现在市面上AGV智能搬运车导航方案一堆，激光SLAM、视觉SLAM、二维码、磁条都见过，不知道主流仓库现在落地用哪种多？
现场大概3000平，货架比较密，人车混跑的环境。想问问各位，激光和视觉SLAM在长期稳定性、维护成本上差距大不大？二维码那种是不是已经算老方案了？客户那边意思是想上"智能"点的，别一上来就贴满地标。麻烦给点实在经验，最好带点数据。
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3000平、人车混跑、货架密，这种场景激光SLAM是主流。视觉SLAM在光线稳定、地面纹理好的开放区还行，仓库里叉车、灯光、人员走动一多，建图漂移和定位丢点的概率明显比激光高。我之前做的项目，同样的面积，视觉方案前三个月故障率是激光的将近两倍，后面维护也是常有的事。预算允许就上激光，国产的多线激光雷达方案现在便宜不少，性价比能打。磁条二维码不是说不能用，是改造起来地面施工量大，客户想要"智能"标签的话确实不太合适。
反过来问一下，货架密度到什么程度？通道宽度多少？如果叉车作业位和AGV走行区有交叉，单纯靠SLAM不够的，建议加区域调度+避障传感器冗余，不然人车混跑早晚出事。我们厂里去年吃过亏，光靠激光定位，司机视线盲区撞了AGV两次，之后全改了方案。
直接说我们厂里咋干的。1.2万平的仓库，50多台AGV，激光SLAM为主，调度系统走的是同一家厂商的WCS对接。两年跑下来，单台车日均搬运趟数大概120-150，激光雷达的寿命周期实测在3年左右要换一批。维护成本主要是换雷达+轮子，年均大概单台几千块。你那个3000平其实不算大，先把调度系统选好比纠结导航更重要，不然车一多就乱。
预算卡不死就别上二维码了，磁条更别考虑，扩展性太差。但激光SLAM也不是没坑，反光板、光滑地面、玻璃地砖这些都会干扰建图，前期现场勘察得做细。另外调度算法别迷信厂商宣传，自己模拟一下峰值场景，看看堵车情况再说。