AGV搬托盘老跑偏，激光和二维码混着用行不行？
现场情况：仓库地面是新做的环氧地坪，托盘规格1200×1000标准欧式，单个满载1.2吨左右，AGV用的是反射板导航，最近发现长距离直线跑得好好的，到了货架区拐弯摘挂钩的时候，车身老是往一边偏2-3公分，时间一长累积误差就大了，托盘放货架上对不上位。
想问下有没有搞过反射板加二维码混合导航的方案，反射板走长距离、二维码走精定位摘挂钩，这种组合实际跑起来靠谱吗？或者有没有别的更稳的方案，求老哥们指点下，最好说说实际项目里用的啥牌子、踩过啥坑。
另外吐槽一句，反射板装在天花板上那个角度，反射回来的信号弱得很，加了俩中继板才好点，不知道是不是反射板本身质量问题。
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反射板+二维码混合导航这块干过两个项目，一个是汽车零部件厂，一个是医药仓库，都是1200×1000托盘满载1吨出头。实际跑下来，定位精度稳定在±5mm以内，比纯反射板强不少。重点说几个坑：1）二维码贴在地面上一定要做保护层，我们用的工业级不锈钢嵌地的那种，环氧地坪直接贴纸的三个月就磨花报废了；2）二维码之间的间距建议在800-1200mm，太密了车体扫描头切换频繁影响效率，太稀了拐弯衔接会丢定位；3）摘挂钩工位建议单独加密码，间距做到300mm，这样AGV到位后可以做二次精定位，挂钩对接成功率能到99.5%以上。
反射板信号弱那个事，跟你用的反射板品牌关系很大，便宜的反射率确实差，我们后来换的海康那个牌子的反射板，距离10米以上信号还是稳的。天花板装反射板要注意角度，别正对着AGV扫描头，稍微倾斜个5-10度反射效果更好，激光打到反射板再回来的路径不会直射干扰扫描头。
对了，你AGV品牌说一下，不同品牌混合导航的兼容性差别很大，有些老款控制器根本不支持双导航切换，得加装外置PLC做协议转换，这个成本和工时要算进去。
反射板导航跑2-3公分偏很正常，满载1.2吨的车子跑起来轮胎磨损、地面摩擦系数变化都会影响，单纯靠反射板没法解决累积误差。你想用二维码混着搞方向是对的，但我想反问一下，你们仓库地面是新做的环氧，二维码是准备贴地还是嵌地？环氧地坪表面摩擦系数低，AGV急刹车的时候二维码贴纸容易打滑脱落，工业现场这种案例太多了，不如直接选不锈钢嵌地的方案，虽然贵点但能用两三年不坏。
纯抬个杠。混着搞不如直接换SLAM导航，现在激光SLAM技术成熟得很，不用贴反射板也不用埋二维码，建好图之后改路线还方便，我们厂去年上了三台，米其林的轮胎跑了一年都没出啥问题，精度也能到±10mm以内。维护成本比反射板+二维码低不少，不用天天检查反射板脏没脏、二维码磨损没。
挂钩对接的时候偏2-3公分，你们托盘货架的定位块尺寸做多大？有的厂货架定位块就留了5mm间隙，AGV偏个1公分根本不影响放托盘。还有挂钩机构本身有没有浮动量？好的挂钩机构能自动找正±15mm范围内的偏差。