RV减速机装配这块，新手想问问你们实际怎么把控的
刚入行做机器人应用，之前在学校只看图纸没摸过实物，现在进项目开始接触RV减速机装配，有点懵。我们这边是新项目，负载50kg左右的六轴，打算用某日系品牌的RV，供应商那边发了装配手册，但我看手册写得太笼统了，什么"按规定的力矩拧紧"、"保证润滑充分"，到底多少力矩、加多少油、用什么加，心里没底。
想问问各位实际装配的时候，蜗杆和摆线轮的预紧力怎么定？摆线针齿那块涂脂一般用哪种脂、加多少算够？还有输入端的油封，装配的时候有啥容易踩的坑？
全部回复 (4)
力矩这事你得问供应商要他们型号对应的表，手册上那种"按规定"的话基本是应付事。我手上50kg那批用的是中空结构RV，蜗杆轴承端盖那几颗螺丝是分三次对角拧，最后一遍是28N·m（我们用的是12.9级螺栓），用扭力扳手过两遍确认。摆线轮那块你别按什么重量百分比加脂，针齿接触面和沟槽里薄薄涂一层就够了，多了反而搅油发热，脂我们固定用SKF的LGEP-2，一台大概20~25g左右，靠手感抹匀别堆。
先问一句，你那减速机是新机还是翻新机？新机问题不大，照着手册和供应商给的工艺文件走就行，主要是润滑脂和螺栓力矩这俩是硬指标。如果你是来料自己组，不上专门的工装夹具，光拿扳手拧，摆线轮的偏心距根本对不准，后面跑起来噪声大、寿命直接腰斩。
我们厂里的做法跟你教科书上看到的不太一样——输入油封那块是先用导向套把油封压进去，绝对不能拿螺丝刀或者硬物敲边，敲斜了后面漏油没跑。装之前在油封唇口抹一层干净的润滑脂，轴端倒角一定要修干净，锐边会把唇口划伤，划了就废了。有一回我们新来的兄弟没注意，装完跑了两天就开始渗油，拆下来一看唇口一圈毛刺，血的教训。
负载50kg的六轴你确定要硬上RV？现在谐波也不便宜了，轻负载场景用谐波结构紧凑得多。RV是刚性好，但你这50kg严格说有点尴尬，RV的额定扭矩用不满又得承受更大的惯量冲击，不划算。