协作机器人走外部PLC走PROFINET，周期设多少比较稳？
项目上要上一台UR10e，外部西门子1500走PROFINET控制，有6个IO从站，中间还挂了两个变频器。整条线节拍大概2.8秒一个循环，机器人主要负责上下料和拧紧，拧紧轴是外接的伺服不是机器人自己带。
想问下大家1500发给UR的周期一般设多少ms比较保险？我看UR手册说可以设到4ms，但现场这么多IO和变频器一起跑，怕丢包或者抖动。有没有实际项目跑过稳定工况的，PROFINET周期、IRT还是RT、watchdog一般怎么配的？
另外机器人程序里用socket还是URScript走PLC指令比较稳？我们之前走EthernetIP的项目踩过坑，指令偶尔会卡住，想提前避坑。
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UR10e + S7-1500的PROFINET我做过三个项目了，2.8秒节拍完全够用。PROFINET周期建议设8ms，不要硬刚4ms，IRT模式打开（IRT top），刷新周期和发送周期都设8ms，watchdog给到1.5倍也就是12ms，超时一次就报警停机。6个IO从站+2个变频器在一条线上，4ms实测过有偶发抖动，8ms跑了一个月没出过问题。变频器单独走一条PROFINET网段，和机器人IO分开，会更稳。
指令通信别用socket，URScript的socket偶尔会粘包，你做实时控制不能赌这个。直接用UR的RTDE或者PROFINET的周期性IO交换，1500侧用S7-1500的PUT/GET或者直接走PROFINET IRT的process data，指令-状态-位置-扭矩全走过程数据，延迟可控，丢了watchdog立刻能发现。
先反问一下，2.8秒一个循环里面拧紧占了多少时间？UR10e本体走profinet这种大节拍本身不是瓶颈，你如果拧紧伺服是自己外接的，那你实际上要同步的是机器人到位信号和拧紧轴的扭矩反馈，这个比profinet周期更关键。我之前做的项目拧紧轴走的是EtherCAT，和机器人走profinet两个网络，靠PLC做握手，同步误差控制在5ms以内就够了，不需要profinet设那么激进。
直接说我们厂里怎么干的：UR10e配1500走PN，周期给的是4ms，跑了一年多没重启过。不过我们现场比较干净，IO从站只有3个，没挂变频器。变频器那个玩意儿功率部分干扰大，你真要挂PN线上，建议变频器单独走PN，机器人那块用一个独立的PN口，别和IO混一个网络。watchdog我们给到16ms，宁可报停也别让机器人乱动。
另外socket那个坑我同意别用，UR的socket底层也是TCP，粘包半包靠你自己处理，工业现场压力大了真不靠谱。
拧紧那个看你精度要求，普通螺纹M6以下±5%以内，UR机械刚性够用，上扭矩反馈就行，不用单独搞伺服轴。
你之前EtherIP踩的坑是哪种卡法？是指令发了没响应，还是响应回来了但数据不对？这两种原因完全不一样，UR的EtherIP从站协议实现得确实一般，但换PN也不会自动好，要看具体卡在哪一步。另外拧紧轴如果是外接伺服，你那台UR是怎么触发拧紧的？到位停机发IO还是走脚本？